۱۸ ژوئیه ۱۹۹۶، «جمینای ۱۰» از کیپ کندی در یک مأموریت ۷۰ ساعته پرتاب شد. این مأموریت شامل لنگر انداختن با یک وسیله نقلیه هدفی به‌نام «آجنا» در مدار می بود.

جمینای ۱۰ پرواز فضایی سرنشین‌دار ناسا می بود. در طول این مأموریت که توسط فرمانده آینده اس‌تی‌اس-۱، «جان یانگ» و خلبان آینده ماژول فرماندهی آپولو ۱۱، «مایکل کالینز» انجام شد، کالینز اولین کسی می بود که دو فعالیت خارج از فضاپیما را انجام داد.

قوت باتری آجنا ماه‌ها قبل از کار افتاده می بود. به این علت نزدیک شدن و اتصال می‌توانست توانایی قرار ملاقات آن با یک شی غیرفعال را نشان دهد.

جمینای ۱۰ نشان داد که تشعشعات در ارتفاع بالا مشکلی ندارند. یانگ و کالینز بعد از اتصال با تحکیم‌کننده آجنا خود در مدار پایین از آن برای صعود موقت منفعت گیری کردند. در این پرواز اولین ملاقات دو فضاپیما اجرا شد. اما این قرار بدون اتصال در کشتی دوم و تنها با دیدار از دور انجام شد.